Kuka工业机器人培训大纲
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概述
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1.1 KUKA工业机器人在中国
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1.2 KUKA机器人的型号
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1.3 KUKA机器人安全注意事项
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KUKA机器人的基本操作
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2.1 KUKA机器人系统的机构和功能
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2.1.1 KUKA机器人系统组成
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2.1.2 KUKA机器人的机械系统
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2.1.3 KUKA机器人控制系统KR
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2.2 认识示教器—— 配置必要的操作环境
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2.2.1 KUKA smartHMI操作界面
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2.2.2 设定smartPAD的显示语言
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2.2.3 正确使用确认键
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2.2.4 查看KUKA机器人使用信息
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2.3 KUKA机器人数据的备份与恢复
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2.4 KUKA机器人的手动操纵
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2.4.1 选择并设置运行方式
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2.4.2 单轴运动的手动操纵
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KUKA机器人编程基础
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3.1 机器人的基本运动
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3.1.1 与KUKA机器人运动相关的坐标系
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3.1.2 KUKA机器人在世界坐标系中的运动
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3.1.3 KUKA机器人在工具坐标系中的运动
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3.2 机器人的零点标定
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3.3 机器人上的负载
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3.3.1 工具负载数据
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3.3.2 机器人上的附加负载
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3.3.3 测量基坐标
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3.4 执行机器人程序
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3.4.1 执行初始化运行
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3.4.2 选择和启动机器人程序
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3.5 程序文件的使用
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3.5.1 创建程序模块
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3.5.2 编辑程序模块
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3.5.3 存档和还原机器人程序
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3.5.4 通过运行日志了解程序和状态变更
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3.6 建立和更改程序
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3.6.1 创建新的运动指令
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3.6.2 创建优化节拍时间的运动
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3.6.3 创建沿轨迹的运动
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3.6.4 更改运动指令
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3.6.5 具有外部TCP的运动编程
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3.6.6 逻辑编程
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3.6.7 等待功能的编程
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3.6.8 简单切换功能的编程
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3.6.9 轨迹切换功能编程
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KUKA机器人编程
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4.1 结构化编程
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4.1.1 创建结构化机器人程序的辅助工具
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4.1.2 创建程序流程图
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4.2 专家界面
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4.2.1 专家界面说明
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4.2.2 专家界面的功能5
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4.2.3 激活专家界面和纠错的操作步骤
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4.3 变量和协定
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4.3.1 KRL中的数据保存
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4.3.2 简单数据类型的创建、初始化和改变
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4.3.3 KRL Arrays（数组）
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4.3.4 KRL结构
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4.3.5 枚举数据类型ENUM
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4.4 子程序和函数
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4.4.1 局部程序
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4.4.2 全局子程序
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4.4.3 将参数传递给子程序
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4.4.4 函数编程
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4.4.5 KUKA标准函数
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4.5 用KRL进行运动编程
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4.5.1 借助KRL给运动编程
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4.5.2 借助KRL给相对运动编程
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4.5.3 计算或操纵机器人的位置
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4.6 系统变量编程
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4.7 程序流程控制
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4.7.1 IF分支的编程
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4.7.2 给循环编程
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4.7.3 等待函数编程
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4.8 KRL的切换函数
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4.8.1 简单切换函数的编程
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4.8.2 使用TRIGGER WHEN DISTANCE语句并以轨迹为参照的切换函数编程
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4.8.3 使用TRIGGER WHEN PATH语句并以轨迹为参照的切换函数编程
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KUKA机器人基本维护
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5.1 操作中的安全设备
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5.2 安全操作措施
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5.3 KR C4计算机组件
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5.3.1 控制系统计算机
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5.3.2 控制系统计算机主板
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5.3.3 双网卡（Dual NIC）
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5.3.4 KR C4存储盘
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5.3.5 计算机电源
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5.3.6 RAM存储器
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5.3.7 计算机风扇
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5.4 KR C4的总线系统
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5.4.1 内部库卡总线系统
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5.4.2 控制柜（CCU）
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5.4.3 库卡控制器总线（KCB）
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5.4.4 库卡系统总线（KSB）
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5.4.5 库卡扩展总线（KEB）
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5.4.6 库卡线路接口（KLI）总线结构及操作面板
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5.5 网络技术基础
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5.5.1 无源的网络组件
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5.5.2 有源的网络组件
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5.5.3 库卡线路接口网络配置方法及诊断
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5.5.4 远程桌面协议
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5.6 基于以太网的重要现场总线系统
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5.6.1 工业以太网（ProfiNet）
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5.6.2 现场总线系统EtherCAT
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5.6.3 现场总线系统Ethernet/IP（EIP）
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5.7 故障诊断
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5.7.1 控制系统操作面板（CSP）诊断
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5.7.2 使用诊断显视器
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5.7.3 KRCDiag
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5.8 KR C4保养
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5.9 WorkVisual开发环境
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5.9.1 WorkVisual简介
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5.9.2 操作界面
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5.9.3 项目比较
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5.9.4 传送项目
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5.9.5 项目管理
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5.9.6 通过WorkVisual读取在线系统信息
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5.9.7 WorkVisual诊断显视器
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KUKA机器人实操实例
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6.1 具有外部TCP运动编程的应用
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6.2 变螺距工件激光淬火中的应用
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6.3 变曲率钣金焊接中的应用
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6.4 搬运应用
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