自动泊车系统开发与测试培训课程
一、课程基本信息
二、培训内容
1. 自动泊车系统概述
自动泊车功能分级（APA/RPA/HAVP/AVP）；泊车系统组成（传感器/控制器/执行器/HMI）；泊车场景分类（平行/垂直/斜向/狭窄车位）；泊车发展趋势。
2. 泊车传感器配置与特性
超声波雷达原理与特性（测距/盲区/串扰）；环视摄像头原理与标定；鱼眼相机畸变校正；传感器布置要求；12超声波+4环视典型配置。
3. 车位感知与识别
超声波车位检测（空闲/障碍物）；环视视觉车位线检测；视觉鸟瞰图生成（AVM）；融合车位检测（超声+视觉）；车位类型分类；车位姿态估计。
4. 环境感知与障碍物检测
超声波障碍物检测；视觉障碍物检测（行人/锥桶/地锁）；地面标识识别（减速带/地锁/地钉）；可行驶区域检测；动态障碍物跟踪。
5. 车辆定位与建图
超声波定位（SLAM）；视觉里程计（V-SLAM）；轮速计与IMU融合；HAVP/AVP语义地图构建；重定位与 kidnapped robot问题。
6. 泊车路径规划
混合A*算法；RS曲线与多项式曲线；路径搜索与优化；多段泊车路径生成；狭小车位路径规划；路径平滑与插值。
7. 轨迹跟踪控制
纯跟踪控制；Stanley控制；MPC轨迹跟踪；速度规划与跟踪；方向盘控制精度；多次揉库控制策略。
8. 人机交互（HMI）设计
泊车功能开启；车位选择与确认；泊车过程可视化；泊车完成提示；接管请求与紧急退出；用户反馈与信任建立。
9. 系统集成与标定
超声波雷达标定；环视摄像头标定（内外参/联合标定）；车辆参数标定（轴距/轮速/转向）；泊车系统与整车集成；功能安全与故障处理。
10. 泊车测试验证
封闭场地测试（标准车位/复杂车位）；场景库测试（光照/天气/地面）；极限场景测试（狭小/无车位线/杂乱）；HIL测试与仿真；实车道路测试。
11. 遥控泊车与记忆泊车
RPA功能（蓝牙遥控/手机控制）；HAVP功能（路线学习/记忆泊车）；远程监控与干预；跨层泊车；停车场导航。
12. 下一代泊车技术
AVP自主代客泊车；场端协同泊车；端到端泊车模型；复杂场景泊车（机械车库/狭窄通道）；泊车-充电-洗车一体化。
【综合案例研讨】
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案例一：APA自动泊车系统从开发到量产——某车型APA项目，基于12超声波+4环视方案，实现平行/垂直/斜向车位自动泊入泊出，解决狭小车位多次揉库、无车位线场景泊车等难题，通过整车量产验证。
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案例二：HAVP记忆泊车功能开发——基于视觉语义地图与超声波融合定位，实现停车场固定车位记忆泊车，支持跨层行驶与动态障碍物避让，完成100+典型停车场场景验证，泊车成功率98%以上。
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案例三：环视视觉车位线检测算法优化——针对地下停车场光照不足、车位线磨损问题，通过改进图像增强算法与深度学习检测模型，将车位线检测准确率从85%提升至96%，显著改善泊车可用性。
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