Codesys运动控制培训大纲
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培训对象： 使用Codesys平台进行设备开发的运动控制工程师、自动化设备调试工程师、需要实现多轴同步控制的开发者。
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培训目标：
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理解Codesys SoftMotion的工作原理和运动控制库架构。
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掌握单轴、主从轴、电子齿轮、电子凸轮的运动控制编程。
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能够配置驱动器与电机，完成运动控制系统的调试与优化。
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熟悉PLCopen标准运动控制指令，并能应用于实际项目。
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培训内容介绍：
一、Codesys SoftMotion简介：集成在Codesys中的运动控制解决方案。
二、PLCopen运动控制规范与标准指令集介绍。
三、硬件配置：在设备树中添加SoftMotion通用轴、现场总线（EtherCAT）从站。
四、驱动器的EtherCAT总线配置：ESI文件导入、PDO映射、DC同步设置。
五、单轴控制指令详解：轴使能（MC_Power）、回零（MC_Home）、点动（MC_Jog）。
六、单轴定位指令：绝对定位（MC_MoveAbsolute）、相对定位（MC_MoveRelative）、速度控制（MC_MoveVelocity）。
七、轴组与轴耦合：电子齿轮（MC_GearIn）、电子凸轮（MC_CamIn）指令的应用。
八、电子凸轮表（Cam Table）的编辑与设计：凸轮曲线的生成、导入与在线切换。
九、多轴插补基础：直线插补（MC_MoveLinearAbsolute）的应用。
十、轴参数优化：驱动器的速度/位置环参数调整与SoftMotion中的增益匹配。
十一、回零方式详解：不同的回零模式原理与参数配置。
十二、运动控制调试工具：使用轴示波器（Axis Scope）监控位置、速度、扭矩曲线，诊断跟随误差等问题。
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