VTD (Virtual Test Drive) 应用工程师培训-中科信软培训

VTD (Virtual Test Drive) 应用工程师培训

培训目标

· 掌握VTD核心模块的功能、体系结构与完整工作流程。

· 能够独立搭建符合行业标准的静态场景与动态交通仿真环境。

· 能配置和仿真摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感器模型，并生成/解析其数据。

· 熟悉与自动驾驶算法（如Autoware、Apollo、内部算法）的联合仿真集成方法。

· 能够使用VTD进行基本的HIL/VIL测试场景设计。

目标学员

· 自动驾驶算法工程师、仿真测试工程师、功能安全工程师、系统集成工程师。

预备知识

· 了解自动驾驶基本概念（感知、定位、规划、控制）

· 熟悉Linux操作系统基础命令

· 具备基本的编程（Python/C++）和脚本能力者更佳

培训模块详细内容

一：VTD概述与核心架构

· VTD生态系统介绍

· VTD在自动驾驶“V”型开发流程中的定位与价值。

· 核心模块概览：Road Editor、Scenario Editor、Runtime Database、Sensor Simulation、Visualization、Vehicle Dynamics。

· 工作环境搭建与基础操作

· VTD在Linux（主）和Windows下的安装与授权配置。

· 项目目录结构解析。

· 启动、配置和运行一个完整的仿真示例。

二：静态世界与动态场景构建

静态场景创建

· OpenDRIVE标准详解：道路参考线、车道、交叉口、交通标志牌逻辑。

· 使用 Road Editor 创建、编辑和导出高精度数字道路（.xodr）。

· 使用 Road Editor 或外部工具集成3D道路模型、交通设施、绿化建筑等。

动态场景与交通仿真

· OpenSCENARIO标准详解：实体、动作、事件、触发器、故事板。

· 使用 Scenario Editor 设计复杂、可重复的测试场景。

· 交通流定义：背景车、行人、自行车的行为模型与轨迹设置。

· 环境条件模拟：天气（雨、雪、雾）、时间（昼夜）、光照变化。

三：传感器仿真与车辆动力学

高保真传感器模型

· 摄像头仿真：镜头畸变、HDR、动态模糊、卷帘快门效果。

· 激光雷达仿真：基于物理的射线投射模型，生成点云数据。

· 毫米波雷达仿真：RCS模型、多径效应、噪点与杂波模拟。

· 传感器标定文件（SensorView）配置与数据输出（图像、点云、目标列表）。

车辆与动力学模型

· 车辆模型配置：质量、尺寸、悬架、轮胎特性。

· 简单动力学与高精度动力学模型的应用场景。

· 驾驶员模型：用于生成参考路径或闭环控制。

四：集成、测试与二次开发

与自动驾驶算法的联合仿真

· VTD的仿真接口：如何与外部算法模块通信。

· ROS/ROS2桥接：VTD与Autoware、百度Apollo等开源框架的集成方法。

· DDS/SOME/IP 等车载通信协议的仿真支持。

测试自动化与评估

· 使用脚本（Python/Shell）批量运行和管理场景。

· 场景泛化与边缘案例挖掘思路。

· 结果分析：通过日志、回放功能分析仿真结果，评估算法表现。

API与二次开发基础

· VTD API架构简介。

· 如何通过自定义模块扩展VTD功能。

五：高级专题与项目实战

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