车辆动力学与控制培训课程
一、课程基本信息
二、培训内容
1. 车辆动力学基础
车辆坐标系与运动变量；轮胎力学基础（纵滑/侧偏/侧倾）；空气动力学；车辆动力学性能指标（操纵稳定性/平顺性/制动性/驱动性）。
2. 轮胎动力学
轮胎模型概述（魔术公式/Unitire/Fiala）；轮胎纵向力特性；轮胎侧向力特性；回正力矩特性；联合工况轮胎模型；轮胎参数辨识。
3. 纵向动力学
驱动动力学（驱动力/滑转率）；制动动力学（制动力/滑移率）；纵向载荷转移；加速与制动性能；牵引力控制与制动防抱死；能量回收动力学。
4. 横向动力学
单轨模型（自行车模型）；不足转向与过度转向；稳态转向特性（稳定性因素）；瞬态响应特性（横摆角速度/侧偏角）；侧倾动力学；侧向载荷转移。
5. 垂向动力学
单质量振动系统；双质量振动系统；悬架特性（刚度/阻尼）；平顺性评价（加权加速度均方根值）；人体振动响应；悬架与轮胎垂向力。
6. 车辆动力学建模
多体动力学建模；Simulink/Simscape建模；CarSim/ADAMS/CarMaker建模；参数化建模；模型标定与验证；实时模型与离线模型。
7. 车辆状态估计
车速估计（轮速/加速度融合）；质心侧偏角估计（运动学/动力学）；横摆角速度测量与估计；路面附着系数估计；卡尔曼滤波在状态估计中应用。
8. 底盘控制系统
ABS/TCS/ESC控制原理；主动悬架控制；主动横向稳定杆；四轮转向控制；扭矩矢量控制；底盘集成控制（VMC/VDC）。
9. 操纵稳定性评价
稳态回转试验；阶跃转向试验；蛇行试验；双移线试验；转向回正试验；转向轻便性试验；主观评价方法。
10. 平顺性评价
随机路面输入平顺性；脉冲输入平顺性（减速带）；座椅传递特性；悬架动行程；轮胎动载荷；平顺性主观评价。
11. 动力学参数敏感度分析
悬架参数影响（K&C特性）；轮胎参数影响；质量与惯量影响；质心高度影响；轴距与轮距影响；参数优化方法。
12. 下一代车辆动力学
线控底盘动力学；分布式驱动动力学；四轮独立转向控制；主动悬架与路面预瞄；车辆动力学与自动驾驶融合；AI在动力学控制中应用。
【综合案例研讨】
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